How to put a subquery in a 'whereIn' query using CodeigIniter 4

Question

I am using Codeigniter 4 ORM and I have a doubt.

I have to implement this query using the CI4 ORM model:

SELECT 
  * 
FROM 
  usuarios_sucursales 
WHERE 
  sucursales_idsucursal = '.$sucursal.' 
  AND usuarios_idusuario in (
    SELECT 
      idusuario 
    FROM 
      usuarios 
    WHERE 
      tipo_usuario = '.$tipo_usuario.'
  )

But I don't know how I can implement this with the CI4 ORM.

I have this in my code so far:

$intance_app = new AplicacionesSucursalesModel();
$usuarios_instance = new UsuariosModel();

$sql_user = $usuarios_instance
    ->select("idusuario")
    ->where("tipo_usuario", $tipo_usuario)
    ->findAll();

$usuarios= $intance_app
    ->where("sucursales_idsucursal",$sucursal)
    ->whereIn('sucursales_idsucursal', $sql_user)
    ->findAll();

But I get "Array to string conversion" error when I try to get the results of the query.